Открыт в 1972 году как филиал Тверского государственного объединенного музея. Расположен в дворянском особняке конца XVIII века. Экспозиция музея посвящена путешествиям А.С. Пушкина из Санкт-Петербурга в Москву. Одним из пунктов на этом пути был и Торжок. Посетители могут ознакомиться с картами, интерьерами почтовых станций, предметами транспортной инфраструктуры и, конечно же, произведениями поэта, отразившими его дорожные впечатления.
